FIRA HuroCup Penalty

ROBOFEST ELSIROS: hurocup Пенальти

Задание по Гуманоидным Роботам в Симуляторе

Для успешного выполнения задания

Выделите время на установку программы

На установку программы для выполнения задания может быть затрачено несколько дней до выяснения всех проблем, которые препятствуют успешной установке.
Прослушайте 2 онлайн-консультации

Рекомендуется прослушать 2 онлайн консультации, которые будут проводиться для участников.
Установите программу заранее

Рекомендуется приступить к выполнению установки за 5 дней до сдачи вашей работы.
Выделите 2 часа на выполнение задания

Ориентировочное время на выполнение задания 1-2 часа, если программа успешно установлена.

О задании

Задание состоит из 1-го упражнения, которое вам необходимо выполнить установив симулятор у себя на компьютере с операционной системой Windows.

Упражнение

1

Задание: Пенальти

Запрограммировать стратегию игрока, который забивает пенальти

Кнопка для скачивания программы

Для выполнения задания вам необходимо из интернета по следующей ссылке скачать установочный пакет на свой компьютер и установить его следуя инструкциям в установочной программе.

Скачать программу

Об установке

Если у вас на компьютере установлена программа WEBOTS версии отличающейся от версии 2023b, то ее надо деинсталлировать и затем установить WEBOTS версии 2023b.

При запуске программы все файлы должны устанавливаться в директорию C:\Elsiros, просьба не менять директорию на другую. Запуск рекомендуется производить от имени администратора. Также в конце установки будет предложена установка java, python 3.9.7 (нужна именно эта версия python), библиотеки python с заданными версиями и webots 2023b. После установки, в случае если у вас ранее не был установлен python версии 3.9.7 рекомендуется перезагрузить компьютер.

После перезагрузки запустите файл ElsirosPackagesInstall_robofest.exe находящийся в папке C:\Elsiros\Prerequisites. Он установит на ваш компьютер все необходимые библиотеки.

Тестовый запуск

После установки пакета программ на ваш компьютер вам надо произвести тестовый запуск игры кликнув на файл C:\Elsiros\worlds\penalty_with_obstacles.wbt

01
Загрузка

После запуска всех компонентов игры (надо дождаться, иногда на запуск требуется несколько минут, хотя, если все в порядке, то роботы обычно начинают играть через 1 минуту после запуска игры) начинается сама игра.

В случае если вы получили ошибку связанную с тем, что webots не может запустить код python стоит сделать следующие действия: нужно запустить webots и перейти в Tools > Preferences > General и в строке Python command написать путь до python.exe. Узнать расположение python.exe можно при помощи команды pip list.

02
Помощь

Если игра не запускается более 5 минут, то лучше обратиться за консультацией в телеграм https://t.me/robofest_elsiros

03

Задание: Пенальти

Подробное описание упражнения

Для начала рекомендуется посмотреть как происходит игра пенальти запустив программу C:\Elsiros\worlds\penalty_with_obstacles.wbt

1

Описание команд

Ваша команда играет в синих футболках. Команда в красных футболках - это команда со стандартной стратегией игры
2

Начальные параметры

Если ничего не менять в параметрах нападающего синей команды, то с высокой вероятностью она проиграет
3

Процесс игры

По правилам пенальти в одной серии ваш робот пробивает пенальти 5 раз в ворота красных, а красная команда пробивает 5 раз в ворота синих

Цель задания

Ваша задача - изменить стратегию нападающего синей команды для успешного результата. Изменение стратегии - это определение силы и направления удара в разных секторах поля.

Изменение стратегии

В используемой программе ворота для нападения находятся справа. Слева находятся ворота, которые надо защищать

Открытие программы

Изменить стратегию можно через программу strategy_designer.py

Для этого вам в консоли командной строки надо набрать следующие команды:

cd C:\Elsiros\controllers\Robofest_TEAM

python strategy_designer.py

После запуска интерактивного окна "Strategy Designer" вам надо загрузить текущую стратегию из файла: C:\Elsiros\controllers\Robofest_TEAM\Init_params\strategy_data.json

01
Описание игрового поля

Атака происходит справа относительно наблюдателя. Защита происходит на левой стороне

Поле разбито на сегменты размером 20х20см. Каждому сегменту присваивается направление и сила удара

При нахождении мяча в определенном сегменте нападающий применяет то направление и ту силу, которую вы определите

В каждом сегменте надо определить направление и силу удара, для этого вам надо кликнуть мышкой по сегменту

02
Изменение направления и силы удара

С помощью ползунка YAW или цифрового поля вы назначаете направление удара. Величина угла в цифровом поле выражена в градусах

С помощью ползунка или цифрового поля POWER вы задаёте силу удара. Величина силы в цифровом поле выражена в кратности ослабления силы удара (1 - сильный удар, 3- слабый удар), градация от 1 до 3

Желтый отрезок показывает наиболее вероятную точку прибытия мяча после удара

03

Так как симулятор вносит в игру случайные возмущения, то не удивляйтесь, если не увидите результат изменения стратегии сразу. Для того, чтобы увидеть результат, нужно проделать большое количество игр

После сделанных изменений нужно их сохранить

1

Запись в оперативную память

Для того, чтобы программа запомнила в оперативной памяти сделанные изменения, надо нажать на кнопку "Record", затем можно переходить к следующему сегменту
2

Сохранение в файл

После завершения редактирования матрицы стратегии ударов вам надо сохранить её в файле: C:\Elsiros\controllers\Robofest_TEAM\Init_params\strategy_data.json
Для этого можно воспользоваться кнопкой "SaveExit" или выпадающим меню "File/Save" или "File/Save as"
3

Проверка результатов

После изменения стратегии можно проверить результат запустив программу C:\Elsiros\worlds\penalty.wbt

Жюри ELSIROS будет запускать 3 серии для выявления надежного результата

Отправка результатов

Инструкция для Вашего решения

Последовательность действий

Необходимые файлы

Из папки
C:\Elsiros\controllers\Robofest_TEAM\Init_params\
Вам нужно передать следующие файлы:

strategy_data.json

01
Формат письма

Файлы необходимо отправить до 25 января на email: robofest.elsiros@yandex.ru

В email сообщении должны быть указаны:
Имя, фамилия, возраст
Номер СНИЛС
Учебное заведение
Email, телефон
Наименование команды и вид соревнования "Robofest_hurocup_пенальти"

02
Обратная связь

Вам должен поступить ответ об успешном получении email сообщения
Если вы не получили такое сообщение в течение дня, то нужно сообщить жюри в чате телеграм:
https://t.me/robofest_elsiros

03