FIRA hurocup Пенальти
Задание по Гуманоидным Роботам в Симуляторе
Для успешного выполнения задания
Выделите время на установку программыНа установку программы для выполнения задания может быть затрачено несколько дней до выяснения всех проблем, которые препятствуют успешной установке.
Прослушайте 2 онлайн-консультацииРекомендуется прослушать 2 онлайн консультации, которые будут проводиться для участников.
Установите программу заранееРекомендуется приступить к выполнению установки за 5 дней до сдачи вашей работы.
Выделите 2 часа на выполнение заданияОриентировочное время на выполнение задания 1-2 часа, если программа успешно установлена.
О задании
Задание состоит из 1-го упражнения, которое вам необходимо выполнить установив симулятор у себя на компьютере с операционной системой Windows.
Упражнение
- 1Задание: ПенальтиЗапрограммировать стратегию игрока, который забивает пенальти
Кнопка для скачивания программы
Для выполнения задания вам необходимо из интернета по следующей ссылке скачать установочный пакет на свой компьютер и установить его следуя инструкциям в установочной программе.
Об установке
Если у вас на компьютере установлена программа WEBOTS версии отличающейся от версии 2021b, то ее надо деинсталлировать и затем установить WEBOTS версии 2021b.
- Тестовый запускПосле установки пакета программ на ваш компьютер вам надо произвести тестовый запуск игры кликнув на файл C:\Elsiros\worlds\FIRA_2023_penalty.wbt01
- ЗагрузкаПосле запуска всех компонентов игры (надо дождаться, иногда на запуск требуется несколько минут, хотя, если все в порядке, то роботы обычно начинают играть через 1 минуту после запуска игры) начинается сама игра.02
- ПомощьЕсли игра не запускается более 5 минут, то лучше обратиться за консультацией на форум https://forum.elsiros.org/ или в телеграм https://t.me/starkitchat03
Задание: Пенальти
Подробное описание упражнения
Для начала рекомендуется посмотреть как происходит игра пенальти запустив программу C:\Elsiros\worlds\FIRA_2023_penalty.wbt
- 1Описание командВаша команда играет в синих футболках. Команда в красных футболках - это команда со стандартной стратегией игры
- 2Начальные параметрыЕсли ничего не менять в параметрах нападающего синей команды, то с высокой вероятностью она проиграет
- 3Процесс игрыПо правилам пенальти в одной серии ваш робот пробивает пенальти 5 раз в ворота красных, а красная команда пробивает 5 раз в ворота синих
Цель задания
Ваша задача - изменить стратегию нападающего синей команды для успешного результата(Изменение стратегии - это определение силы и направления удара в разных секторах поля)
Изменение стратегии
В используемой программе ворота для нападения находятся справа. Слева находятся ворота, которые надо защищать
- Открытие программыИзменить стратегию можно через программу strategy_designer.py
Для этого вам в консоли командной строки надо набрать следующие команды:
cd C:\Elsiros\controllers\FIRA_TEAM
python strategy_designer.py
После запуска интерактивного окна "Strategy Designer" вам надо загрузить текущую стратегию из файла: C:\Elsiros\controllers\FIRA_TEAM\Init_params\strategy_data.json
01 - Описание игрового поляПоле разбито на сегменты размером 20х20см. Каждому сегменту присваивается направление и сила удара
При нахождении мяча в определенном сегменте нападающий применяет то направление и ту силу, которую вы определите
В каждом сегменте надо определить направление и силу удара, для этого вам надо кликнуть мышкой по сегменту02 - Изменение направления и силы удараС помощью ползунка YAW или цифрового поля вы назначаете направление удара. Величина угла в цифровом поле выражена в градусах
С помощью ползунка или цифрового поля POWER вы задаёте силу удара. Величина силы в цифровом поле выражена в кратности ослабления силы удара (1 - сильный удар, 3- слабый удар), градация от 1 до 3
Желтый отрезок показывает наиболее вероятную точку прибытия мяча после удара03
Так как симулятор вносит в игру случайные возмущения, то не удивляйтесь, если не увидите результат изменения стратегии сразу. Для того, чтобы увидеть результат, нужно проделать большое количество игр
После сделанных изменений нужно их сохранить
- 1Запись в оперативную памятьДля того, чтобы программа запомнила в оперативной памяти сделанные изменения, надо нажать на кнопку "Record", затем можно переходить к следующему сегменту
- 2Сохранение в файлПосле завершения редактирования матрицы стратегии ударов вам надо сохранить её в файле: C:\Elsiros\controllers\FIRA_TEAM\Init_params\strategy_data.json
Для этого можно воспользоваться кнопкой "SaveExit" или выпадающим меню "File/Save" или "File/Save as" - 3Проверка результатовПосле изменения стратегии можно проверить результат запустив программу C:\Elsiros\worlds\FIRA_2023_penalty.wbt
Жюри FIRA будет запускать 3 серии для выявления надежного результата
Отправка результатов
Инструкция для Вашего решения
Последовательность действий
- Необходимые файлыИз папки
C:\Elsiros\controllers\FIRA_TEAM\Init_params\
Вам нужно передать следующие файлы:
strategy_data.json
01 - Формат письмаФайлы необходимо отправить на email: elsiros.russia@gmail.com
В email сообщении должно быть указано наименование команды и вид соревнования "FIRA_Penalty"02 - Обратная связьВам должен поступить ответ об успешном получении email сообщения
Если вы не получили такое сообщение в течение дня, то нужно созвониться с жюри по телефону:
+7962971379203